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巧妙利用機(jī)器人程序中的邏輯功能
2019-08-20 10:41:23
利用機(jī)器人程序中的邏輯功能
邏輯編程入門
在邏輯編程時(shí)使用輸入端和輸出端
為了實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，可以使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端。
對(duì) KUKA 機(jī)器人編程時(shí)，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號(hào)。
1、OUT | 在程序中的某個(gè)位置上關(guān)閉輸出端
2、WAIT FOR | 與信號(hào)有關(guān)的等待功能： 控制系統(tǒng)在此等待信號(hào)：
3、輸入端 IN
4、輸出端 OUT
5、定時(shí)信號(hào) TIMER
6、控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲(chǔ)地址（標(biāo)記 / 1 比特內(nèi)存）FLAG 或者 CYCFLAG（如果循環(huán)式地連續(xù)分析）
7、WAIT | 與時(shí)間相關(guān)的等待功能： 控制器根據(jù)輸入的時(shí)間在程序中的該位置上等待。
等待功能的編程
計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn) 計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)時(shí)預(yù)先讀入 （操作人員不可見）運(yùn)動(dòng)語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時(shí)進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。 但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令。
某些指令將觸發(fā)一個(gè)預(yù)進(jìn)停止。 其中包括影響外圍設(shè)備的指令，如 OUT 指令（抓爪關(guān)閉，焊鉗打開）。 如果預(yù)進(jìn)指針暫停，則不能進(jìn)行軌跡逼近。
1 主運(yùn)行指針 （灰色語句條）
2 觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語句
3 可能的預(yù)進(jìn)指針位置 （不可見）
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